Как выбрать робот-пылесос и не переплатить за то, что не пролезет под диван

Лист чёрного картона я положил на пол посреди комнаты, и робот-пылесос доехал до его края, попятился и уехал обратно, будто за краем начиналась лестница. Робот был чужой. В сентябре его принесли с запиской на скотче «не ездит в прихожую»: по комнатам он ходил исправно, а у входа в коридор так же пятился от чёрного коврика. Колёса и щётки крутились, датчики под днищем были чистыми, и картон понадобился, чтобы проверить догадку. Как выбрать робот-пылесос, я бы теперь объяснял именно с этого коврика.

А исправен он был полностью. Снизу у него стоят датчики обрыва: светодиод светит в пол инфракрасным, приёмник рядом ловит отражение. Есть отражение — едем дальше, нет — под колесом пропасть. Чёрный ворс поглощает инфракрасный свет почти целиком, и для датчика это та же пропасть. Он честно берёг себя от падения.

Нужен ли робот-пылесос вообще, у меня спрашивают чаще, чем просят его починить. Нужен, если полы в основном открытые, пороги низкие, провода убраны и от него ждут ежедневной войны с пылью, крошками и шерстью: генеральную уборку он не заменит. Выбирать его лучше в таком порядке: сначала измерить квартиру рулеткой, потом решить, как он будет ориентироваться, и только потом смотреть на влажную уборку и станции.

Нужен ли робот-пылесос и что он делает хуже человека

Сильная сторона робота в том, что он убирает каждый день. Песок с подошв, крошки под столом и шерсть не успевают скататься в клубки по углам. Большой пылесос раз в неделю даёт квартиру, чистую на день, робот даёт квартиру, которая не успевает зарасти.

Слабых мест у него три. Первое — углы: круглый корпус в прямой угол не влезает. Для условного робота диаметром 34 сантиметра в каждом углу остаётся клочок площадью r²(1 − π/4), где r — радиус корпуса: около шестидесяти квадратных сантиметров. Немного, но пыль копится именно там, и боковая щётка выметает её лишь частично.

Второе — высота: под мебелью робот убирает ровно там, куда пролезает, а под низким диваном пыли больше всего. Третье — всё, что лежит на полу. Провод от зарядки, носок, шнурок от жалюзи щётка наматывает, и робот встаёт с жалобным писком. Перед каждым запуском нужна уборка перед уборкой, и у тех, кто к ней не готов, робот быстро переезжает на шкаф.

Как робот понимает, где он находится

Самые простые модели ездят наугад: упёрлись бампером в стену, повернули на случайный угол, поехали дальше. Где-то они бывают по пять раз, а куда-то не заезжают вовсе.

Ступенькой выше стоит гироскоп: микросхема, внутри которой колеблется крошечная масса. Когда робот поворачивает, сила Кориолиса отклоняет её вбок, и по отклонению схема знает скорость поворота. Датчики на колёсах считают обороты. Вместе получается навигация вслепую: проехал метр, повернул на девяносто градусов, проехал ещё метр. Убирает такой робот ровной змейкой, но ошибки копятся: колесо проскользнуло на ковре, гироскоп чуть ушёл, и через полчаса робот уже не уверен, где он. Для одной-двух комнат этого хватает.

Лидар живёт в той самой круглой башенке сверху. Внутри крутится лазерный дальномер, несколько оборотов в секунду. Мерить можно по времени: свет проходит около 30 сантиметров за наносекунду, до стены в трёх метрах и обратно он летит двадцать наносекунд, и такое время надо уметь засечь. Можно треугольником: лазер светит в точку, камера сбоку смотрит на неё под углом, и чем ближе стена, тем сильнее точка сдвигается на матрице. Так проще и дешевле. За оборот робот получает контур комнаты на высоте башенки и сшивает контуры в карту.

Камерная навигация обходится без лазера. Камера смотрит вверх или вперёд и запоминает приметы: углы мебели, светильники, дверные проёмы. По тому, как они сдвигаются, робот вычисляет, где он сам.

Лидар или камера

Лидару не нужен свет. В тёмной комнате он строит карту так же, как днём, и карта у него обычно точнее: расстояние он измеряет напрямую, камере его приходится вычислять по картинке. С такой картой удобно рисовать запретные зоны и отправлять робота убрать одну кухню.

Подводит лидар в двух случаях. Он видит одну плоскость, на высоте башенки: провод и носок на полу для него не существуют, край дивана чуть ниже луча тоже. Отсюда самая обидная поломка, которая поломкой не является: корпус под мебель проходит, башенка упирается, и робот застревает, как фура под низким мостом. И ещё зеркала со стеклом: зеркало отражает луч, стеклянный столик пропускает, и на карте бывают призрачные комнаты.

Камера дешевле и позволяет сделать робот ниже, без башенки. Зато ей нужен свет: вечером в тёмной комнате она теряет приметы, и робот путается. Мешают ей и голые белые стены, где взгляду не за что зацепиться. И мелочь, о которой вспоминают после покупки: по квартире ездит камера, подключённая к интернету.

Мой выбор такой. Студии или однокомнатной хватает гироскопа. Если комнат две и больше, лидар окупает доплату: робот не теряется в коридоре и знает, где какая комната. Переднюю камеру, которая узнаёт провода, носки и неприятности от питомцев, стоит брать тем, у кого всё это регулярно бывает на полу.

Пороги, провода и ковры: где робот сдаётся

С порогами всё решают высота и край. В характеристиках обычно обещают около двух сантиметров, у новых моделей с подъёмными опорами бывает и вдвое больше, но это для порога с удобным профилем. Высокий порог с острой кромкой, чаще всего в ванную, робот штурмует, буксует и бросает. Выручают пологие накладки-пандусы.

Короткий ворс робот проходит спокойно. В длинном лохматом ковре вязнут колёса и щётка, а бахрома по краям наматывается на неё. Тёмные ковры, как тот коврик из прихожей, датчики обрыва принимают за пропасть. Пучок проводов за рабочим столом робот рано или поздно найдёт, намотает и стащит на пол зарядку. Тут помогают кабель-канал и стяжки, на сообразительность робота я бы не рассчитывал.

Робот-пылесос с влажной уборкой: тряпка, вибрация или диски

«Влажная» на коробке означает очень разное. В простом варианте к днищу на липучке крепится тряпка из микрофибры, а из бачка на неё капает вода, и робот просто тащит её за собой. Свежую пыль и следы лап на ламинате она собирает, засохшее пятно от кофе нет: прижима почти нет, тереть нечем.

Дальше по цене идут вибрирующие насадки, которые мелко трясут тряпку, и вращающиеся диски с прижимом. Диски уже трут, лёгкие засохшие пятна им по силам. К ним обычно прилагается станция, которая полощет и сушит насадки, иначе к концу большой уборки диски грязные и возят по полу собранное.

В отзывах о влажной уборке, которые мне пересказывают знакомые, жалобы одни и те же: разводы на тёмной плитке, кислый запах от тряпки, которую не постирали и не высушили, мокрый ковёр, если робот не поднимает тряпку и её забыли снять. Отсюда правило. Для протирки от пыли между нормальными мытьями пола хватит простой тряпки. Если ждёте, что робот отмоет кухню, придётся платить за вращающиеся диски и моющую станцию, а это совсем другие деньги. Честнее сравнить их с ценой хорошей швабры и двадцатью минутами в неделю.

Где переплата лишняя, а где оправдана

Крупнее всего на коробках пишут силу всасывания в паскалях. Это разрежение, которое мотор создаёт при заткнутом входе, когда воздух никуда не течёт. А пыль с пола уносит поток воздуха, и тут многое решают щётка и то, насколько плотно корпус идёт над полом. Гонку паскалей я бы оставил рекламе.

Станция, которая высасывает пыль из робота в мешок, удобна, но платят за неё дважды: при покупке и потом мешками. Кому не трудно раз в день-два вытряхнуть контейнер над ведром, она не нужна.

Доплатил бы я за то, что потом придётся чинить. Аккумулятор у робота литий-ионный, и через несколько лет ежедневной работы держит заметно меньше. Хорошо, если он меняется откручиванием пары винтов, а щётки, фильтры и колёса продаются отдельно. Резиновая щётка наматывает волосы меньше щетинной. И про сеть: многие роботы подключаются только на 2,4 гигагерца, и если в дальней комнате он теряет связь, дело обычно в том, где стоит роутер.

Чёрный коврик хозяева в итоге переложили от входа в коридор к самой двери. Теперь робот проходит весь коридор и разворачивается у коврика, как у края лестничной площадки. Сам коврик по субботам вытряхивают на балконе, и это единственная часть уборки, которая в той квартире осталась ручной.